具有内模结构的锅炉汽包水位PID控制

锅炉是向诸多工业生产过程提供热能与动力的重要设备之一.为了有效地克服汽包水位的负调现象,采用一种基于三冲量控制方案的内模PID控制方法,即副回路利用常规PI控制算法快速抑制给水流量变化带来的干扰,主回路采用内模PID控制算法用以克服蒸汽流量变化产生的扰动.仿真结果表明所提出的控制策略能够加快响应,减小超调,缩短调节时间,算法简单易于工程实现且具有较强的鲁棒性.     

汽车悬架K＆C特性分析及其对整车性能的影响

为研究汽车悬架的K＆C特性及其对整车性能的影响,在ADAMS/Car环境下,双轮同向跳动仿真中建立麦弗逊悬架多刚体动力学模型与多柔体动力学模型,在侧向力与纵向力仿真中建立麦弗逊悬架多柔体动力学模型。仿真结果表明,此悬架具有较好的K＆C特性,对整车操纵稳定性和平顺性有积极作用。     

激光通信组网用捕跟机构设计

针对激光通信组网对多目标捕获和跟踪的需求,提出了一种基于旋转抛物面的多反射镜拼接式新型捕跟机构。首先探讨了激光通信组网的工作原理和过程,完成了捕跟机构设计,建立了反射镜驱动机构扫描捕获和跟踪两个阶段的运动学模型,并对模型进行了仿真,在此基础上,构建了室内原理试验系统,对捕跟机构的跟踪精度和交接效果进行了测试。测试结果表明：系统最终跟踪精度为22.14μrad（1σ）,交接过程中通信无误码,因此,本捕跟机构能够实现方位角范围360°、俯仰角范围30°一点对多点同时激光通信的要求。     

一种新的无人机偏航航迹计算方法

针对某型无人机模拟操作软件航迹计算精度存在的不足,提出了一种基于椭圆正反解公式的新的航迹计算方法．根据大地坐标系与大地基准相关原理,利用微元分析法计算无人机偏航航迹,通过缩小时间间隔,计算出等高飞行的无人机在小偏航角情形下的航迹经纬度．仿真验证结果表明,该方法能准确地计算小偏航角状态下无人机的飞行航迹,并能正确地对无人机飞越极点和赤道等特殊情况进行航迹修正,可用于其他飞行器的偏航航迹计算．     

Method for calculating dynamic yield stress of fresh cement pastes using a coaxial cylinder system

The calculation of the rheological parameters of fresh cement pastes plays a key role in understanding the rheology of cement-based mixes. Because cement paste is not a simple Bingham fluid, a suitable nonlinear model must be found for characterizing its flow. A test system in which the rotational speed or shear rate can be changed in multiple steps is regarded as a suitable rheological test protocol because the paste reaches a steady state. Furthermore, theoretical derivations show that the solution of the Couette inverse problem corresponding to the modified Bingham model and the Herschel–Bulkley (H-B) model is complex. However, a comparative analysis revealed that the yield stress of fresh paste could easily be obtained through a calculation process based on a Parabolic model. This study presents the complete calculation procedure for this model. The influence of the plug flow is considered, and test points with low minimum shear stress (τ_min) are excluded. Finally, the accuracy of the proposed method is verified through comparisons with the results obtained using mini-cone slump tests. These results show that the dynamic yield stress calculated using the expression of the Couette inverse problem based on the Parabolic model in consideration of the plug flow is very close to the yield stress obtained using the mini-cone slump flow test. This proves that the proposed method could precisely characterize the dynamic yield stress of cement pastes.     

基于位姿分离算法的冗余机器人逆运动学分析

针对冗余机器人逆运动学求解复杂、实时性差的缺点,提出一种基于冗余机器人位姿分离的逆运动学求解算法。该算法以腕点矢量为目标,计算冗余机器人位置关节的逆解及位置关节对腕关节的误差补偿,得出腕关节逆运动学解。通过建立基于运动轨迹的逆运动学约束泛函,对冗余机器人的逆解进行了优化。得到机器人关节运动特性随约束泛函的变化曲线以及关节逆解的优化解流形。     

一种新型五自由度混联机床的运动及仿真分析

提出用两个二自由度并联机构相串联而成的混联机构作为主进给机构,外加一维运动的工作平台使之能实现五坐标数控加工的一种新型混联机床.其具有结构简单、易于控制的特点.对其机构进行了描述,应用螺旋理论分析了球形五杆机构的运动螺旋及其反螺旋,在此基础上求得其自由度;分析了该混联机床封闭的运动学正反解,用数值方法对其正确性进行了验证;并在此基础上以Visual C 为平台,利用OpenGL对其运动进行了仿真,对设计思想及设计细节进行了验证,为样机制造提供了可靠保证.     

并联机器人机构的创新与应用研究进展

简要介绍并联机器人的研发历史和现状,重点介绍了实用化进程较高的Stewart平台、Delta并联机器人和Tricept并联机床的应用,同时介绍了我国在并联机床研制方面的情况.评述了近年来在少自由度并联机器人机构的机型创新与应用方面的研究进展.认为具有各自应用背景的新型并联机器人机构成为并联机器人研究的热点.提出了并联机器人机构研究需要解决的问题.     

热模锻压力机机械系统运动学、动力学、扰力分析程序与应用

本文对不同型号的压力机机械系统进行了运动学、动力学、扰力、扰力矩分析,导出了离合阶段扰力、扰力矩的简化计算公式,介绍了压力机机械系统运动学、动力学、扰力分析程序-KDFMP程序。     

In-plane anisotropy of 1545 aluminum alloy sheet

1　INTRODUCTIONThe in plane anisotropy of mechanical proper ties brings the limitation to the use of alloy sheet.At the same time, during the material processing,the difficulties of contour machining will also be in creased. For this reason, when designing high performance aluminum alloy sheets, the in planeanisotropy is an important performance parameterthat must be considered. Studies have shown thatminor Sc and Zr in the Al Mg Mn alloy can refinegrains of cast ingot, inhib…